Początki zamku sięgają XII wieku, kiedy na wzgórzu wzniesiono drewniano-ziemne grodzisko. W XIII wieku powstała murowana wieża obronno-rezydencjonalna (donżon), stanowiąca najstarszy zachowany element założenia. W XIV wieku, za panowania Kazimierza Wielkiego, wzniesiono dodatkowe mury i gotycki kościół Trójcy Świętej, który pełnił funkcję kaplicy królewskiej. Z fundacji Władysława Jagiełły wnętrza kaplicy ozdobiono bizantyńsko-ruskimi freskami (1418), tworząc unikatowy zabytek sztuki o randze międzynarodowej.

Zamek był rezydencją królewską Jagiellonów, a w 1569 roku odbył się tu sejm, na którym podpisano akt Unii Lubelskiej – jednego z najważniejszych wydarzeń w dziejach Polski i Litwy. W kolejnych wiekach zamek popadał w ruinę, ocalały jedynie kaplica i donżon.

W latach 1824–1826 na polecenie władz carskich wzniesiono nowy gmach w stylu neogotyku angielskiego, przeznaczony na więzienie. Funkcję tę zamek pełnił aż do 1954 roku. Szczególnie tragiczną rolę odegrał w czasie II wojny światowej, kiedy Niemcy więzili tu i mordowali tysiące osób, głównie członków ruchu oporu. Po wojnie w zamku więziono przeciwników reżimu komunistycznego.

Od 1957 roku Zamek Lubelski jest siedzibą Muzeum Lubelskiego, a obecnie Muzeum Narodowego w Lublinie. To miejsce, w którym historia łączy się ze sztuką, a dramatyczne dzieje Polski spotykają się z dziedzictwem kulturowym najwyższej rangi.